1 绪 论 机械手： mechanical hand ，也被称为自动手， auto hand 。 能模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工 具它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下 操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子 能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓 持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作 业要求而由多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手 部完成各种转动（摆动） 、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物 件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，被称为机 械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。 自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用 性越广，
1 绪 论 机械手： mechanical hand ，也被称为自动手， auto hand 。 能模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工 具它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下 操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子 能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓 持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作 业要求而由多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手 部完成各种转动（摆动） 、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物 件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，被称为机 械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。 自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用 性越广，
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