设计了四旋翼飞行器PID控制器,通过对位置坐标和姿态角PID控制器参数调节,使与位置和姿态相关的6个自由度的最终输出值与相应的期望值相等,达到设计要求。Matlab仿真实验结果表明:该PID控制器能有效地实现飞行器位置控制和姿态控制,且具有较强的鲁棒性。
根据密闭输油的工艺要求,提出了双PID控制器控制一个出站调节阀的方法。理论分析并给出了PID控制器自动/手动无扰动切换的条件,然后通过对上位机与下位机编程,实现了滨州站调节阀控制器自动/手动的无扰动切换、远控/现场手动的无扰动切换。该方法同时实现了调节阀的自动PID控制、手动站控、现场手动控制三种控制方式。实践证明该方法非常成功。
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