公路划线机划线导向机器人的设计 1 引言 公路划线机是用来在高等级公路及城市道路上划各种路面标线 的专用机械。在道路的养护过程中也用于在旧标线上划新标线 [1]。目前划线机 种类很多，它们分别应用于不同的场合，但其共同的特点都是先通过人工标线， 然后进行机械喷涂。人工标线工作量大，且工作进度较慢，精度较差。针对这 种现象本文介绍了公路划线机划线导向机器人，专门用于提供划线机较准确的 路线，减轻了人工标线的工作量，提高了划线的准确度。 2 划线导向机器人概 述 划线导向机器人的系统基本组成：导向控制系统、电机驱动履带行走系 统和涂料喷涂系统。本文划线导向机器人主要用于公路中线的划线导向，机器 人两端安装有超声波测距模块，分别测量公路两边的公路沿到机器人的距离， 通过西门子 S7-200PLC 软件程序的处理后得出的信号来驱动直流电机的运动， 使机器人快速地往中线上靠近，进而在中线上行进。当行
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