介绍了一种用于复杂空间曲面工件磨削加工的三自由度柔性砂带磨床。该磨床具有在线更换接触磨削轮、在线改变工件与磨削轮接触点及磨削力方向(简称磨削力位姿)和适应各种接触方式的磨削加工等功能。采用Denavit-Hartenberg法建立了磨削力位姿的运动学正反解数学模型,并对磨床磨削力作用点位置的工作空间进行了数值仿真。在机器人砂带磨削系统中,该数学模型可作为机器人的路径规划和磨床控制系统设计的理论基础。将三自由度柔性砂带磨床磨削力作用点的空间曲面和限制机器人末端变形量作为机器人磨削路径规划的约束条件,可以得到优化的机器人磨削路径。
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