卸瓶垛机以高效、自动化程度高等优点作为啤酒生产标配机台呈现.应用后小缺点显现,为了弥补不足,我们将机械手部分动作的原真空吸盘式改造为机械气缸夹紧式,取消真空系统.通过改造后,板的抓取牢固,运行良好,提高了设备效率,降低了安全隐患.
摘要：基于D-日矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。
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