针对目前螺丝锁付机器人作业对夹具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等问题,分析工件偏差产生机理,结合HexSight图像处理软件,提出基于视觉定位的偏差补偿算法,自行校正螺丝孔位偏差,降低夹具对工件定位精度的要求;同时对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问题,分别使用传统遗传算法和改进遗传算法对螺丝锁付路径进行优化,并给出了螺丝锁付优化路径图;实验表明该控制系统稳定可靠,螺丝锁付效率及准确度得到显著提高。
自攻螺钉底孔按下表数据绘制 螺纹规格 板厚 mm 底孔直径 mm 拧入力矩 N.m 三维 |cad| 机械 汽车 技术|catia|pro/e|ug|inventor|solidedge|solidw or s|caxa3 [1 D& s, j% |; g/ L: n ST4.2 1.0 3.2 0.866 www.3dportal.cn4 Q C, ~7 A' P 1.2 3.2 1.284 三维网技术论坛 & G& x- ^, N+ h 1.5 3.4 1.545 2.0 3.5 1.883 2.5 3.5 1.851 # E' A" P0 F* O. i/ A ST4.8 1.0 3.7 0.934 1.2 3.9 1.101 www.3dportal.cn+ w4 c9 |% Q+ n! e$ d+ X' b 1.5 3.9
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