针对变频泵控马达调速系统负载转矩的未知时变特性,设计了一种扰动观测器对负载转矩扰动进行观测及补偿。设计了滑模变结构鲁棒控制器,并进行鲁棒性证明,利用其对扰动不敏感特性来抑制各种内外干扰的影响,以提高系统的鲁棒性和控制性能。仿真试验表明,所设计的控制器对负载扰动和参数摄动的鲁棒性较好,具有较高的速度跟踪精度和较好的动态性能,可满足泵控马达调速系统的控制要求。
第 8章 国际贸易业务的善后 【学习目标】 国际贸易过程中， 买卖双方往往会因为彼此间的责任和权利问题引起争议， 并由此导致索赔、 理赔、仲裁和诉讼等情况的发生。 本章从争议的含义出发， 介绍国际贸易合同中对一般条款的规 定。 通过本章学习，你应该能够： 1. 掌握争议含义和分类。 2. 理解商检、索赔、仲裁和不可抗力等条款。 【先行案例】 保险单日期的争端 某国际经济贸易发展公司 （以下简称经公司） 与哈斯曼贸易有限公司成交一笔交易， 在国外 开来信用证中有关保险条款规定：“ Insurance policy covering W.P.A. and War Risk as per Ocean Marine Cargo Clause of P.I.C.C. dated 根据中国人民保险公司 1981 年 1 月 1日海洋 运输货物保险条款投保水渍险和战争险。 ) 经发公司按时进行装运，并
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