为了提高潜孔钻机定位的精度,提出采用双目立体视觉技术获得潜孔钻机定位过程中孔位标识的三维位置信息,用于指导潜孔钻机进行自动钻孔定位.首先利用双目摄像机获取含有孔位标识的图像对,然后采用隶属度函数为梯形函数的模糊阈值分割方法对孔位标识进行识别分割,利用图像的不变矩原理求取孔位标识的质心,并通过三角测量原理求取孔位的空间位置信息.最后,在潜孔钻机试验台上进行了基于双目立体视觉系统的自动定位试验.结果表明,所采用以灰度直方图为基础的模糊阈值分割能够实现对孔位标识有效信息的提取,且定位误差小于25 mm.
曾经读过这样一则教育故事:墨子对弟子耕柱子发怒,耕柱子说:"难道我就没有胜过别人的地方吗?"墨子问:"假如我要上太行山去,用一匹良马或一头牛来驾车,你将鞭策哪一匹?"耕柱子答道:"当然驱赶良马了。"墨子问:"为什么要驱策良马?"耕柱子说:"因为良马值得鞭策。"墨子说:"我也认为你值得批评,所以我批评你。"耕柱子恍然大悟。读罢墨子怒责耕柱子的故事,深感墨子的批评术可谓炉火纯青,令人回味无穷。在教育过程中,教师肩负着教书育人的责任,只有让自己的批评润物无声地走进学生的心灵,才能激起师生心灵沟通的朵朵浪花。试想,当滋生骄傲情绪的耕柱子终于弄明白恩师的那片良苦用心——他才是老师众
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