为了提高潜孔钻机定位的精度,提出采用双目立体视觉技术获得潜孔钻机定位过程中孔位标识的三维位置信息,用于指导潜孔钻机进行自动钻孔定位.首先利用双目摄像机获取含有孔位标识的图像对,然后采用隶属度函数为梯形函数的模糊阈值分割方法对孔位标识进行识别分割,利用图像的不变矩原理求取孔位标识的质心,并通过三角测量原理求取孔位的空间位置信息.最后,在潜孔钻机试验台上进行了基于双目立体视觉系统的自动定位试验.结果表明,所采用以灰度直方图为基础的模糊阈值分割能够实现对孔位标识有效信息的提取,且定位误差小于25 mm.
1 水库巡视检查记录表 万宝沟水库 2 水库坝体巡视检查记录表 日期： 年 月 日 库水位： m 天气： 部位 巡视检查内容 检查情况 坝 顶 有无裂缝、异常变形；防浪墙 有无开裂、错断、倾斜、积水、沉 陷、照明设施等情况。 迎 水 坡 护坡（面板）有无裂缝、剥落、 滑动、隆起、塌坑、错位；止水有 无变形、损坏；近坝水面有无冒泡、 变浑或漩涡等异常现象。 坝 后 有无裂缝、滑动、隆起、塌陷、 散浸或扩大、涌水、流土或管涌、 兽洞、排水系统是否通畅。 观 测 设 施 测压管、观测基点、观测房及 设施、减压井、量水堰、水尺（水 位计） 检查人 3 水库溢洪道巡视检查记录表 日期： 年 月 日 库水位： m 天气： 部位 巡视检查内容 检查情况 进 口 段 有无堵淤或其它阻水现象， 流态是否正常，堰顶溢流面、底 板及两侧边墙有无裂缝、渗水、 剥
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