提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案。介绍了喷涂机器人的喷头数学模型,并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别,确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化情况,提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理,使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀。
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