1 摘 要 首先，本文简述了机器人和移动机器人的概念以及吸尘器机器人的研究意义。 然 后，本文对所设计的机器人的控制系统进行了研究， 建立了基于双轮独立驱动系统的 数学模型，并确定了控制系统的各个模块。 接下来本文重点叙述了控制器模块、 传感 器模块和电机驱动模块的设计。对于控制器模块，首先简述了 ATMEGE16 型微控制 器的性能指标， 然后设计了其基本电路。 对于传感器模块， 首先简述了红外传感器的 性能，然后研究了其在车体上的分布和其本身的硬件结构， 最后对红外发射电路和接 收电路进行了设计。对于电动机驱动模块， 首先对直流电动机 PWM 控制进行了研究， 然后设计了电动机的驱动电路，并简述了使用 ATMEGE16产生 PWM 信号的方法。 关键词：移动机器人； ATMEGA16 微控制器；红外传感器；直流电动机 PWM 控制； L298N。 2 Abstract First
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