在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μC/OS-II嵌入式操作系统；根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配；最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。
本文设计了一种基于CAN总线的多关节机器人控制器,系统采用自带CAN控制器的C8051F506单片机为控制核心,设计了系统的硬件和软件。经实验验证,系统具有较高的可靠性和稳定性,具有很高的实用价值。
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