第二章 直流伺服电动机 直流伺服电动机是自动控制系统中具有特殊用途的直流电动机，又称执行电机，它能够把输入的电压 信号变换成轴上的角位移和角速度等机械信号。直流伺服电动机的工作原理、基本结构及内部电磁关系与 一般用途的直流电动机相同。 第一节 直流电动机 一、直流电动机的基本工作原理 直流电动机的基本结构与直流发电机相同。电动机输入电压信号，输出转速信号。 二、电磁转矩和转矩平衡方程 1、电磁转矩 aem I a pN T 2 aT IC 对于一个已经制造好的电机，它的电磁转矩 emT 正比于每极磁通 和电枢电流 aI 。 2、稳态转矩平衡方程 emT = LTTT 02 称为电动机稳态转矩平衡方程。 3、动态转矩平衡方程 当电机的转速发生改变时，由于电机及负载具有转动惯量，将产生惯性转矩 dt d JT j J ——负载和电动机转动部分的转动惯量； 此时，电动机轴上的动态转矩平衡方程为
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