1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
毕业论文（设计）开题报告 题 目 机械手的 PLC控制系统设计 姓 名 学 号 专业年级 指导教师 职 称 200 9年 12月 12 日 1．本课题的研究目的及意义 随着我国经济的高速发展， 微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得到了 迅速发展。机械手最早应用在汽车制造工业，长用于焊接、喷漆、上下料和搬运。 机械手延伸和扩大了人们的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、 低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产 率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料 加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与 自动检测系统可组成柔性制造系统（ FMS）和计算机集成制造系统（ CTMS），实现生 产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日 益扩大。其逻辑控制也由 PL
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