1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
— 27 — 附件 4 理工科类 本科生毕业设计（论文）开题报告 论文 (设计 )题目 木质家具喷漆机械手设计及 运动仿真 作者所在系别 机械器 作者所在专业 机械设计制造及其自动化 作者所在班级 B10112 作 者 姓 名 陈明亮 作 者 学 号 20094011203 指导教师姓名 陈明 指导教师职称 教授 完 成 时 间 2014 年 2 月 北华航天工业学院教务处制 — 28 — 说 明 1．根据学校《毕业设计 (论文 )工作暂行规定》，学生必须撰写《毕业设 计（论文）开题报告》。开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答 辩资格审查的依据材料之一。 2．开题报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前 期内完成，经指导教师签署意见及所在专业教研室论证审查后生效。开题报 告不合格者需重做。 3．毕业设计开题报告各项内容要实事求是，逐条认真填写。其中的文 字表达要
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