摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状 摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状 2014-05-23 郭祖魁 lukasguo 摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状郭祖魁摘要 :随 着生产自动化和智能化技术的迅速发展，各种新技术在焊接 领域得到广泛的应用，焊接自动跟踪系统已成为焊接自动控 制研究领域中的一个重要内容。精确的焊缝跟踪可以快速实 现焊缝的精确定位，是保证焊接质量的关键，是实现焊接过 程自动化的重要研究方向。本文首先对弧焊机器人在工业中 的应用情况做了简要的介绍，然后较全面的介绍了在弧焊机 器人焊缝跟踪系统中常用到的传感器类型，重点论述了电弧 传感器的工作原理以及目前国内外电弧传感器的应用发展 和焊缝跟踪技术的研究现状。关键词 :电弧传感器 焊缝跟踪 弧焊机器人 The situation of swing arcseam tracking technicZukui GuoAbstract:Wit
轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。
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