摘 要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 Packbot 机器人， Talon 机器人， NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪 80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人 “灵晰 -B”型排爆机器人，“龙卫士 Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“ JW-901 排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖， 能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能， 本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。 结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面， 并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态， 从而达到辅助过坑、
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