针对石油、天然气、化工等管道的故障检测与定位,研制了一套带有可动摄像头的高性价比的轮式管道机器人。系统以STC12LE5A16S2单片机为处理核心,以基于PELCO-D协议的三维云台控制键盘作为操控单元、以RS485作为通信协议,以SM-S4315R舵机为动力源,采用输出比较的算法产生高分辨率的PWM控制脉冲,提高了舵机控制的平滑性和连续性;以基于查表匹配结合分段匹配的差速转向策略实现机器人的万向协调运动的控制,提高了系统操控的便捷性和运行的稳定性。样机的测试表明,管道机器人操控灵活、运行稳定、携带方便,在小型管道机器人领域具有较大的应用价值和推广空间。
三维监控控制键盘 （KEYBOARD CONTROLLER ） 使 用 说 明 书 Operation Instruction Copyright 2003-2007. All Rights Reserved. 温馨提示 : 感谢您使用本公司产品。 为了让您能够尽快熟练的操作本机， 请您仔细阅读我们为您配备内 容详细的使用说明书，从中您可以获取有关产品安全注意事项、产品介 绍以及产品使用方法等方面的知识。当您阅读完说明书后，请将它妥善 保存好，以备日后参考。 如果您在产品的使用过程中发现什么问题，请拨打我们的服务热 线。谢谢您的合作！ 申明： 在编写此说明书时我们非常小心谨慎， 并认为此说明书中所提供的 信息是正确可靠的，然而难免会有错误和疏漏之处， 请您多加包涵并热 切欢迎您的指正。但是我们将不对本手册可能出现的问题和疏漏负责。 同时，由于我们无法控制用户对本手册可能造成的误解，因
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