1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
所谓陀飞轮（Tourbillon），是指机械表中的“旋转擒纵调速机构”。Tourbillon有“漩涡”之意，这个词语将音译与意译相结合，源自法国数学家笛卡儿用来形容行星绕太阳公转的名词；而知名哲学家、百科全书编纂D＇Alembert更进一步，为它赋予了为重物围着单一轴心运转之意，根据上述陀飞轮的概念，我们可以发觉，与前面所有讲解过的机械表显示功能相比，陀飞轮这项复杂功能的特殊性：由于这项功能应该处于机械表机芯内的核心部位，相当于人的心脏一样，它是机械表计时基础的来源，而不是一种单纯的显示功能装置。
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