从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发 ,简要介绍了机器人末端适从方式 ,提出了基于刚度矩阵的适从表达方案 ,设计并制作出具有良好适从特性的螺钉柔顺夹持器 ,实验结果表明 ,该夹持器所具有的较宽位姿适从范围为机器人螺钉柔性装配的实施打下了良好基础
在分析现有煤矿用全液压坑道钻机液压夹持器结构特点的基础上,提出自动对中常闭复合液压夹持器的结构设计方案,以解决常用液压夹持器不能自动对中的问题.同时给出煤矿用全液压坑道钻机夹持器与动力头卡盘互补配置的建议,以有效防止跑钻事故.
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