四旋翼飞行器控制器在飞行过程中需要同时处理诸如电压检测、姿态调控、信息回传等多个任务。单纯的事件触发会占用处理芯片过多的资源，且不利于程序的调整与维护。基于这种情况，本文采用了基于时间触发的混合式调度器设计。
压力调节控制系统是浮空型飞行器最基本、最重要的组成部分之一,其工程设计直接关系到浮空平台的安全和性能.根据囊体材料应力分析和浮空平台保持形状的要求,推导了以飞艇为代表的浮空型飞行器压力控制的基本控制要求;探讨了浮空型飞行器压力控制系统的构成和主要参数的工程设计方法;从调节速度和调节范围两方面分析了压力控制系统的调节能力及其对飞艇平台性能的影响,并给出设计飞行高度和空气囊占比的关系曲线,从而明确了设计飞行高度对浮空平台体积的要求;介绍了典型的压力系统控制方法,并经中空实验飞艇自主飞行验证,压力控制效果明显.压力控制系统的工程设计研究侧重于实际应用,具有工程实用价值.
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