侧架与支撑座之间焊缝的自动焊接是转K2/K6型提速货车转向架制造的关键技术之一,而该焊缝的焊接质量将直接影响到提速货车的运行安全。本文通过阐述支撑座自动仿形焊接机的基本原理和实现过程,论证了使用支撑座自动仿形焊接机进行焊接,能够获得外部成型和内部质量良好的焊缝,并且在充分保证产品使用性能的同时,还一定程度降低了成本,提高了生产效率。
提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在Pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入ADAMS中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。
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