利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.
微耕机量大面广,在农村越来越普及,除了用于农田作业外,还可以用来搅拌混凝土.就微耕机混凝土搅拌作业方法、注意事项及推广前景进行介绍,供广大微耕机农户参考.
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