水平方向使用时选型计算 使用工况 工作台质量 m1（kg） 20 工件质量（ kg） 10 行程长度 Ls（mm） 650 驱动马达 伺服 电机转速 r/min 3000 加速时间 t1（s） 0.5 减速机减速比i 1 无效行程 mm 0.15 定位精度 0.3/1000mm 重复定位精度 0.1 匀速运动时最低速度 mm/s 500 减速时间s 0.15 直线导轨的摩擦系数 μ= 0.003 导向面的阻力 f（N) 15 需要选型确认的内容 滚珠丝杆的直径 导程 精度 轴向间隙 滚珠丝杆支撑方式 驱动马达 导程精度的选择 通常，滚珠丝杠的导程精度是规定的 300mm的精度 为了得到± 0.1/1000mm的则300mm的精度为 0.03 因精度等级 C6 既有轧制滚珠丝杠，又有精密滚珠丝杠，在此首先选择价格 低廉的轧制滚珠丝杠。 为了满足 0.15mm 无效行程的要求，必须选择轴向间隙
设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.
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