利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.
整车控制器和电机控制器通讯 协议 第2页 共 22页 秘级：内部 纯电动汽车动力总成系统网络 总线通讯协议 第3页 共 22页 五、通信协议 VCU BMS DS MC CAN1 CAN2 APU 1 整车 控制 器与 BMS 网 络 CAN1 （ 对外 ） CAN2.0B 250kbps 1.1 整车控制器 整车控制器＃ 1：PVCU1 （ ID:0x1000EFD0 ） 发 送 节 点 报文 代码 报文 描述 优 先 级 数 据 字 节 刷新 速率 11位 ID 目 标 节 点 整 车 控 制 器 PVC U1 仪表 指示 1 8 100ms 0x1000EF D0 仪 表 Byt e8 Byte7 Byte 6 Byt e5 Byt e4 Byte 3 Byte2 Byt e1 车速 仪表 仪 仪表 制动踏板 加 第4页 共 22页 指示 3 表 指 示 2
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