3.3 电机驱动及控制模块 3.3.1 电机特性 小车前进的动力是通过直流电机来驱动的，直流电机是最早出现的电动机， 也是最早能实现调速的电动机。 长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的统 治地位。它具有良 图 7 主、从单片机小系统应用电路 好的线性调速特性，简单的控制性能，较高的效率，优异的动态特性。系统 选用的大谷基础车的 260 马达作为驱动电机。其额定电压为 3-12V，额定功率 0.02KW，额定转速 3000r/min 。 近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大变化， 随着计算机进入 控制领域，以及新型的电力电子功率元件的不断出现， 使采用全控制型的开关功 率元件进行脉冲调制（ Pulse Width Modulation 简称 PWM）控制方式已经成为主 流，这种控制方式容易在单片机控制中实现。 PWM技术的具体有点： 调速范围宽，可以使电机安全地工作在每分钟几转
目前在各大油田采油厂的生产中,管、杆偏磨成为一个不容忽视的问题,直线电机驱动潜油无杆泵的应用则可以有效解决这一问题。直线电机驱动潜油无杆泵是把潜油直线电机与动筒式抽油泵结合为一体的无杆采油系统,潜油直线电机直接驱动抽油泵,取消了机械传动部分,减少了功率损耗。潜油直线电机采用永磁同步直线电机,功率因数高,励磁电流小。抽油泵为上行程时吸液,下行程时排液的工作方式的新型动筒式抽油泵,适合潜油直线电机位于抽油泵下方的工作方式。
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