在分析由4个Mecanum轮组成的车辆运动学模型和动力学模型的基础上,设计了基于参数分配器的模糊PID双闭环控制系统,对采用该系统进行控制的基于Mecanum轮的电动万向底盘进行实验分析,验证了该控制系统具有更好的响应时间和稳态误差精度,能够满足该电动底盘在狭小空间内精确运动的要求。
为满足车辆在狭小封闭空间内运行的要求,克服传统的工业车辆及特种车辆底盘在转向、排放和噪声方面的缺点,设计研发出一种基于Mecanum车轮的电动万向底盘。在该电动底盘前期半闭环控制系统的基础上,分析简化运动学模型,设计出基于参数分配器的模糊PID全闭环控制系统,并确定系统的硬件结构和软件流程。然后对基于该软硬件控制系统的万向底盘进行试验对比分析,分别选取角速度?z=0°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的匀速直线运动和角速度?z=25°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的匀速圆周运动两种特定工况下,底盘的速度和角速度在控制系统改进前后的实际测试值与期望值的误差对比的试验结果对比分析,通过分析得出相对于只进行电动机编码器半闭环反馈控制系统,改进后的全闭环控制系统具有更好的响应时间和稳态误差精度,更加有利于该万向电动底盘的推广应用。
电动万向消防车相关专题
- 控制箱+plc控制电动阀
- 宽甸有没有电动凿岩机
- 兰州那有买小型电动筛沙机
- 乐高中电动栏杆的搭建
- 离合器电动机工作原理
- 两相电动机热是什么原因
- 两台电动机组调试50Kw以内
- 制作电动机用什么样的磁铁
- 智能窗帘和电动窗帘的区别
- 智能电动机保护器哪家好
- 中国电动汽车充电站市场现状与投资分析报告
- 在楼宇自控系统设计中如何选择最佳的电动调节阀口径
- 以电动葫芦为起升机构的简易强制式升降机钢丝绳检验
- 整体提升脚手架和环链电动葫芦在高层建筑施工中应用
- 永磁直流电动机—水泵系统由光伏电池供电的运行分析
- 增设Ⅱ型电动轮汽车主发电机磁场电流监测信号的构思
- 中国电动机制造产业分析及未来五年投资规划报告
- 增安型2/4极双速高压箱式空-水冷三相异步电动机
- 应用TRIZ理论对钢丝绳电动葫芦导绳器的改进设计
- 怎样正确连接三相电动机接线盒内已混乱的六根引出线
- 关于直线电动机在电动窗帘架上应用
- 感应电动机四开关低成本逆变器磁链轨迹改进控制
- 基于ADVISOR电动空调仿真模块开发及性能仿真
- 基于PLC和模糊控制电动机软启动控制器设计
- 广州蓄能水电厂B厂发电电动机继电保护系统国产化改造
- 含大规模电动汽车接入主动配电网多目标优化调度方法
- 基于ML4425干手器直流无刷电动机控制器设计