针对所提出的新型凸轮式汽车线控制动系统设计了专门的制动控制器,为实现可靠控制,控制器采用二自由度的单轮控制模型,控制系统采用速度环和电流环的双闭环结构,执行机构采用了大功率两相步进电机,最后根据设计的硬件系统,结合软件系统,对电制动联合控制系统作了模拟测试,结果表明,该控制器能够完成汽车制动调节的基本功能。
为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题, 利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模型, 设计了自抗扰控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并与比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化, 克服了试凑参数的繁琐性.通过仿真实验对控制器进行的测试结果表明, 该控制器系统能有效抑制负载摆动, 对系统参数变化及摆角扰动有很强的鲁棒性.
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