针对自然环境下无人驾驶车辆的道路边缘检测问题,提出一种基于3D激光雷达的实时道路边缘检测算法。对激光雷达的点云数据进行网格化处理,求出每个网格中的高度差,并针对道路边缘的高度特征,对网格数据进行阈值处理;再由近及远逐个提取左右道路边缘,利用最小二乘法对左右道路边缘网格进行曲线拟合平滑处理,得到左右道路边缘。实验结果表明,该道路边缘检测算法可靠性高,稳定性强,能够准确完成道路边缘检测,满足实时系统的要求。
** 街道背街小巷改造活动 实 施 方 案 （2012年） 为进一步完善城区背街小巷功能， 提升城市品位， 今年我街道计 划实施丹东区域内 4条背街小巷的改造、 整治，为把此项“民心工程” 办实、办好，特制定本方案。 一、指导思想 以科学发展观为指导， 坚持以人为本和为民办实事、 方便市民出 行的原则，根据区域实际和特点，统筹规划，分步实施 ,着力改善城 区背街小巷硬件设施和环境面貌，进一步提升我县城市人居环境质 量。 二、任务目标 今年重点对 ** 、**、**、**4 个社区 4条背街小巷进行改造、整 治。 三、整治标准 （一）道路整治标准： 街巷道路应保持路面平整、路牙整齐、排 水通畅，人行道铺筑平整牢固，照明设施保持完好，便于通行。 背街小巷改造道路结构统一采用混凝土路面。具体做法为： ①道路宽度为 5-9 米的背街： 5cm碎石垫层 +20cm厚的 C30混凝土路 面，道路横断面
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