根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人。通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构。研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同。
目的分析海桐皮汤熏洗对踝关节骨折术后踝关节功能康复疗效的影响。方法 2014年2月—2017年5月,66例踝关节骨折术后踝关节僵硬者随机平均分为观察组(33例)、对照组(33例),均接受常规推拿,观察组加用海桐皮汤熏洗。记录并对比两组治疗前后疼痛(VAS积分法)、踝关节功能。结果⑴剔除3例,95.45%(63/66)的受试者完成研究。⑵VAS评分:治疗前两组接近,差异无统计学意义(P>0.05)；治疗后,两组低于该组治疗前,差异有统计学意义(P<0.05),观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。⑶踝关节功能优良率:观察组为93.55%,高于对照组的78.13%(P<0.05)。结论海桐皮汤熏洗可显著提高踝关节骨折术后踝关节功能康复疗效,可考虑推广运用。
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