针对超高层超高速电梯,讨论了电梯垂直运动以及鲁棒二自由度控制方法.其目的是要在期望的控制性能下实现轨迹跟踪控制和再平层控制,并对系统的参数不确定性具有鲁棒性.在描述电梯垂直运动基础上提出了一种鲁棒二自由度控制,可以有效抑制参数变化对系统的影响,使系统同时获得良好的速度跟踪特性、干扰抑制、鲁棒性和精度高再平层性能.将速度控制器设计归结为标准的H∞控制问题;用线性矩阵不等式法得到输出反馈次优H∞控制器;最后通过求解凸优化问题得到H∞最后控制器,以保证系统的鲁棒性.仿真结果表明了该方法的有效性.
高层超高层电梯的配置 在超高层建筑中，快速、高效、平稳的垂直服务是不可缺少的。电梯作 为垂直交通工具，对其数量的配置、控制方式及有关参数的选定将不仅直接 影响建筑物的一次投资一般电梯投资约占建筑物总投资的 10％左右），而且 还将影响建筑物的使用安全和经营服务质量。在建筑物内，恰当地选用电梯 的台数、容量、运行速度、控制方式非常重要， 而建筑物内的电梯一经选定 和安装使用就几乎成了永久的事实，以后若想增加或改型非常困难，甚至是 不可能的了，因此，在设计中应该在设计开始时对电梯的配置应予以充分重 视。 现代超高层建筑大都在 100 层左右，建筑内人口流动大，纵向交通主要 依赖电梯，有效设计超高层建筑的电梯的关键是运用各种局部电梯进行服务， 并把局部区域电梯系统组织起来。通往这些局部区域，通过由地面始发站至 局部区域的空中候梯厅之间的快速穿梭电梯进行服务，乘客到达空中候梯厅 后再换乘区间电梯。
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