针对机器人适应复杂地形的问题,设计了一款新型变形轮结合行星轮的机器人轮腿组合结构,来实现在平整路面工作的同时也适应在阶梯、沟壕等非正常路面工作。该机器人拥有4个独立轮腿运动单元,具有良好的越障性能。通过对其越障结构进行ANSYS性能分析,验证了该结构的合理性。通过比较不同驱动方式的优缺点,确立电机、舵机与车架连为一体的集中驱动方式,规划了其越障过程和前后轮协调步态,以完成行驶和越障等任务。在此基础上,成功设计了一种轮腿式复合机器人。
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