针对石油管道铺设过程中对内部焊缝防腐处理的需求,进行一种以"油气管道内部焊缝处理机器人"为内容的研究。机器人可完成管道内部准确定位、表面处理质量达到Sa2.5级、涂料喷涂均匀等功能。同时对打磨过程进行动力学分析,找到影响表面处理质量的主要原因。通过优化设计后使其满足基本的功能需要,运行可靠,能够达到设计要求。
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