设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.
万向承载万向转动抗震减振球形钢支座的研制——随着结构物的跨度不断加大和结构物的高度越来越高，地震惯性力也越来越大。联系上部和下部结构的主要构件一支座和上部和下部结构均承受着巨大的地震力。若结构和支座强度不足则可能造成灾害性后果，造成难以想象的...
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