步行电动机简介

因此，通过脉冲频率f和脉冲数量可以控制步进电动机的转速和转角θ的大小。由于步进电机的输出功率较小，一般不能直接驱动外负载,所以必须通过液压力放大器进行功率放大后才能驱动外负载。

步行机器人是具有人形的仿人形机器人。日本本田公司按研制时间先后，把双足步行机器人分别命名为P1、P2、P3等。1997年10月推出了仿人形机器人P3，就是一种步行机器人。P3的高度为160cm，体重130公斤。被称为二哥的机器人P2身高1.80米，体重120公斤，长的笨头笨脑，但行动起来与灵活的“小三”相比毫不逊色。P2表演了上台阶这一高难动作，它走的极为平稳，一步一个台阶，令人赞叹不已。

步行机器人是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态。

1997年中国国务院总理李鹏前往日本本田公司总部参观时，机器人P3接待了李鹏总理。当李鹏总理一行抵达表演大厅时，一个身着宇宙服像宇航员一样的机器人从投影电视的屏幕后面走了出来，其走路的样子酷似顽童学步，步子虽然不快，但坚实有力。它走到大厅当中面对李鹏总理站好，伸出右手作欢迎状。并用汉语自我介绍：“我是机器人P3，热烈欢迎李鹏总理和夫人光临，请允许我与您握手”。机器人握住李鹏总理的手，连续摇动三次，然后摆好姿势供久候在那里的记者拍照。

本田公司推出一种新型智能机器人“阿西莫”（ASIMO）。与1997年诞生的P3相比，它具有体型小、质量轻、动作紧凑轻柔的特点。阿西莫身高120cm，体重43公斤，更适合于家庭操作和自然行走。

我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人。